若要谈及幽浮发现的历史，全世界最早的正式纪录是我国公元前一九一四年夏朝廑帝：
「十日并出」，记载在《古今图书集成》。古代神话「后羿射日」就是根据这则记载演变而来的。这里的「十日」，并非神话所说的十个太阳，根据飞碟学的看法，应该是十个像太阳那么大而会发光的飞行物体一起出现。其后在夏帝桀及商帝辛时，同样有「三日并出」及「二日并出」的记载；在西汉昭帝时，记载「有流星大如月，众星皆随西行」等等，这些日、月及星等，显然就是现代人有所知悉的「幽浮」。迄今，我国正史中的幽浮纪录约有一千件。另有一些坊间流通的书画，也有这类记载，就如清末民初上海「申报」出版的画刊《点石斋画报》，有一则「赤焰腾空」，记述某晚在南京(金陵)天空出现一团火球，图文并茂。因此若要研究幽浮史，应从我国正史中的史籍开始。
中国台湾地区的第一张幽浮照片，是在1967年六月廿八日晚八时二十五分，由蔡章鸿(蔡章献台长的胞弟)在台北圆山天文台，利用天文望远镜拍摄的幽浮照片，当时仅拍摄到三分之二的影像，于1996年才被公布。因年久已生黑斑，经计算机的处理后，呈现完整的幽浮照片，可以明显的看出幽浮呈碟状圆盘，下盘部分呈深黑色，是不发光的，故幽浮下方的天空呈一片漆黑，幽浮的其它部分则呈惨白色，显示均是发光态，谟母〉纳戏娇占涑驶野咨杉舛群芮俊Ｓ烧庹耪掌な档笔碧ū笔行矶嗍忻竦哪炕鞅ǜ妫⑾钟母》⑸淝苛业拈俸焐庀撸毒嗬肟雌鹄闯裳┣研巍Ｕ飧龇⒐獾牟幻鞣尚形锾澹云渫庑巍⒐乖臁⒀丈⒎⒐獾鹊奶匦裕梢匀啡鲜浅饺死嗨现蒲Х段У挠母 ?/p>
另外南美那斯卡的大型地面画像与图形、埃及金字塔、复活节岛大石像及马雅文化的金字塔等种种神秘遗迹，都可能是外星人遗留的。并且在圣经旧约和佛教原始经典里可以用现代人的看法，体会到一些是幽浮的记载，可知外星人的飞碟，从古至今经常在地球出现。
最近美国航空暨太空总署宣布：从一枚一万六千年前坠落地球的火星陨石上，发现卅亿年前火星上可能有类似细菌的单细胞生物存在的证据。另外天文学家也在其它不同的星系至少发现三个以上的行星存在，因此宇宙是否有高智能的外星人存在？我们可以从两方面来探讨：